Jianming Xing<br> 邢鉴明

Jianming Xing
邢鉴明

哈尔滨工业大学（深圳）计算机科学与技术第二学士学位在读

我是 邢鉴明（Jianming Xing），目前在 哈尔滨工业大学（深圳） 攻读 计算机科学与技术 第二学士学位。本科毕业于 哈尔滨工业大学（威海）机械设计制造及其自动化 专业，获工学学士学位。

我的工作关注具身智能与机器人软件，尤其是 VLA/OpenPI 真机适配、ROS2 系统、机器人数据采集、计算机视觉，以及面向机器人控制和可视化的桌面上位机。我希望把学习型操作系统从数据采集、模型适配推进到可验证的真机安全部署。

你可以下载我的 中文简历 或 英文 CV。如需合作或联系，请发送邮件至 bill.xjm@gmail.com。

🔥 动态

  • 2025.06：本科毕业于 哈尔滨工业大学（威海），获工学学士学位。

🎓 教育经历

  • 2025.09 - 2027.06，计算机科学与技术第二学士学位，哈尔滨工业大学（深圳）。
  • 2021.09 - 2025.06，机械设计制造及其自动化工学学士，哈尔滨工业大学（威海）。

🤖 项目

1) CR5 面向 VLA/OpenPI 的真机数据采集与推理闭环适配 — ROS2 Humble · Dobot CR5 · LeRobot v2.0 · OpenPI
职责: 负责手眼标定、遥操作、同步数据采集、安全校验、OpenPI 适配与真机推理部署 · 时间: 2026.01 - 2026.03
围绕越疆 Dobot CR5、奥比中光 Astra2 RGB-D 相机和电动夹爪搭建 ROS2 真机闭环，覆盖标定、遥操作、同步数据采集、数据集转换、OpenPI 微调和 WebSocket 推理。
  • 设计 HDF5 数据采集与同步方案，以 RGB 图像时间戳为主时钟，通过二分查找和线性插值对齐机械臂状态、目标动作和夹爪反馈。
  • 通过 Fast DDS 共享内存与只启用 RGB 采集，将早期相机丢帧率从 27.15% 优化到 2.57%-4.74%。
  • 完成 OpenPI 适配，打通 Dobot 7 维 state/action 映射、训练配置、WebSocket 策略服务和 CR5 推理客户端，并采用动作块与阻塞式短动作执行提高稳定性。
成果: 建立了从真机录制、LeRobot v2.0 转换到 CR5 推理部署的安全校验闭环。
具身智能 VLA ROS2 OpenPI LeRobot 真机部署
2) 面向焊缝识别的机器人孪生上位机系统 — C++/Qt 上位机 · U-Net 焊缝分割 · OpenGL 数字孪生
职责: 负责视觉模型、上位机控制与数字孪生集成 · 时间: 2024.09 - 2025.06
面向焊缝识别与 LeArm 数字孪生演示，构建了结合语义分割、Qt 控制和 OpenGL 实时可视化的软件系统。
  • 对比原始 U-Net、VGG-U-Net 与 VGG16 预训练权重方案，通过迁移学习、数据增强和数据集扩充将焊缝分割准确率由 64% 提升至 96.8%。
  • 在 C++/Qt 上位机中集成图片选择、Python 推理调用和分割结果回显。
  • 基于 OpenGL、STL 连杆模型与 DH 参数运动学实现数字孪生渲染，支持滑块控制和鼠标旋转、缩放、平移。
成果: 将焊缝检测与机器人可视化集成到统一桌面流程中，简历记录的焊缝分割准确率达到 96.8%。
机器人 计算机视觉 C++/Qt U-Net OpenGL

💻 经历

Xbotics 具身智能社区实习
MotrixLab，Isaac Lab，四足机器人，强化学习
代码仓库：Bill-xing/MotrixLab
2025.10 – 2026.01
  • 将 Isaac Lab 的 ANYmal-C 导航任务迁移为 MotrixLab NumPy 环境，重构 reset/step、命令采样、观测拼接、奖励计算和终止判定链路，保留 12 维关节控制、54 维策略观测和目标位置/朝向导航接口。
  • 针对 MuJoCo Heightfield 的坐标映射实现地形高度/坡度采样，处理 Y 轴翻转、目标点高差/坡度过滤、出生点 Z 高度对齐和边界终止；在奖励中加入垂直速度稳定、机身姿态和足端接触项，并补齐注册、RL 配置与单步仿真回归测试。
HERO Robomaster 战队
视觉框架与 ROS2 迁移开发 · 哈尔滨工业大学（威海）
2023.09 – 2024.02
  • 将 Robomaster 视觉框架迁移并模块化为 ROS2 节点，替代原生 C++ 多线程逻辑，提升实时图像采集、维护性与开发扩展性。
  • 负责 MCU 到 Linux 主机的数据接收、ROS2 节点消息交换与和 MCU 的时间同步。
  • 根据新赛季需求调整通信协议，为后续感知与自瞄模块开发打下基础。

🎖 荣誉奖项

  • 2023.08： 第十八届全国大学生智能汽车竞赛全国二等奖。
  • 2022.11： 哈尔滨工业大学人民奖学金二等奖（专业前 11/132）。
  • 语言能力： TOEFL 93，CET-4，CET-6。